Por imposição do princípio do nullum crimen sine lege, o legislador, quando quer impor ou proibir condutas sob a ameaça de sanção, deve, obrigatoriamente, valer-se de uma lei. Quando a lei em sentido estrito descreve a conduta (comissiva ou omissiva) com o fim de proteger determinados bens cuja tutela mostrou-se insuficiente pelos demais ramos do direito, surge o chamado tipo penal. Tipo, como a própria denominação nos está a induzir, é o modelo, o padrão de conduta que o Estado, por meio de seu único instrumento, a lei, visa impedir que seja praticada, ou determina que seja levada a efeito por todos nós. A palavra tipo, na lição de Cirilo de Vargas, "constitui uma tradução livre do vocábulo Tatbestand, empregada no texto do art. 59 do Código Penal alemão de 1871, e provinha da expressão latina corpus delicti. O tipo, portanto, é a descrição precisa do comportamento humano, feita pela lei penal." […] O Estado, entendendo que deveria proteger nosso patrimônio, valendo-se de um instrumento legal, criou o tipo existente no art. 155, caput, do Código Penal, assim redigido: “Art. 155. Subtrair, para si ou para outrem, coisa alheia móvel: Pena – reclusão, de 1 (um) a 4 (quatro) anos, e multa.” Com essa redação o Estado descreve, precisamente, o modelo de conduta que quer proibir, sob pena de quem lhe desobedecer ser punido de acordo com as sanções previstas em seu preceito secundário. Se alguém, portanto, subtrai, para si ou para outrem, coisa alheia móvel, terá praticado uma conduta que se adapta perfeitamente ao modelo em abstrato criado pela lei penal. Quando isso acontecer, surgirá outro fenômeno, chamado tipicidade, cuja análise será feita a seguir. O Fato Típico é composto pela conduta do agente, dolosa ou culposa, comissiva ou omissiva; pelo resultado; bem como pelo nexo de causalidade entre aquela e este. Mas isso não basta. É preciso que a conduta também se amolde, subsuma-se a um modelo abstrato previsto na lei, que denominamos tipo. Tipicidade quer dizer, assim, a subsunção perfeita da conduta praticada pelo agente ao modelo abstrato previsto na lei penal, isto é, a um tipo penal incriminador […]. A adequação da conduta do agente ao modelo abstrato previsto na lei penal (tipo) faz surgir a tipicidade formal ou legal. Essa adequação deve ser perfeita, pois, caso contrário, o fato será considerado formalmente atípico. Quando afirmamos que só haverá tipicidade se existir uma adequação perfeita da conduta do agente ao modelo em abstrato previsto na lei penal (tipo), estamos querendo dizer que por mais que seja parecida a conduta levada a efeito pelo agente com aquela descrita no tipo penal, se não houver um encaixe perfeito, não se pode falar em tipicidade. Assim, a exemplo do art. 155 do Código Penal, aquele que simplesmente subtrai coisa alheia móvel não com o fim de tê-la para si ou para outrem, mas sim com a intenção de usá-la, não comete o crime de furto, uma vez que no tipo penal em tela não existe a previsão dessa conduta, não sendo punível, portanto, o "furto de uso". […] O Tipo penal é uma norma que descreve condutas criminosas em abstrato. Quando alguém, na vida real, comete uma conduta descrita em um tipo penal, ocorre a chamada tipicidade.
O Direito Penal é conhecido como sendo a ultima ratio dos mecanismos de controle social, sendo aplicado tão somente para a tutela de bens jurídicos considerados essenciais e apenas quando os demais mecanismos de ação coletiva não tenham se mostrado eficazes (princípio da intervenção mínima ou subsidiariedade). Para exemplificar, temos casos onde a condução de um veículo acima do limite de velocidade é tratado como uma questão exclusivamente de Direito Administrativo. Desta forma, sujeitando o infrator à pena de multa e eventual suspensão da carteira de habilitação. Porém, caso a condução deste mesmo veículo em alta velocidade seja realizada num contexto do chamado racha, teremos a tutela realizada pelo Direito Penal. Isso ocorre, pois, a sua conduta acaba se agravando, somando a aplicação do disposto no art. 308 do Código de Trânsito Brasileiro. Então, como o aplicador da norma faria a diferenciação entre um motorista que conduziu seu veículo acima do limite daquele que participou de um racha? Bom, é aqui que entra o chamado dolo. Isto é, a análise da relação subjetiva do agente com a conduta praticada, do seu conhecimento dos elementos objetivos do ato e da sua vontade de praticá-lo. O tema do dolo tem grande destaque na doutrina do Direito Penal, motivo pelo qual são diversas as teorias para explicar o seu conceito e dinâmica dentro da questão da responsabilidade criminal. A Teoria da Vontade ou Consentimento consiste no dolo como sendo uma vontade do agente voltada a um resultado. Aqui, o resultado é almejado pelo agente ou ao menos é previsível, neste caso havendo indiferença quanto a sua produção (dolo eventual). No entanto, vale ressaltar que o conteúdo desta vontade não pode ser confundido com a intenção de violar a norma penal. Isso, pois, ela
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